“哪吒”多脑协控智臂系统可以通过戴在多位协作者头上的“电极帽”捕获他们的头皮脑电波，经过解码融合各方的合作意图指令，进而控制机械臂执行相应操作。相比于2019年研发的第一代单人脑控智能机械臂系统，这套系统首次采用“脑脑”协同作业方式，其操控效率和信息传输速率相比于单人作业提升了一倍以上，同时将脑控视图空间分辨率由之前的9×12像元提升至12×18像元以上，可以胜任更加精细复杂的任务。

“哪吒”多脑协控智臂系统主要分为脑-机接口子系统和智能机械臂子系统两个部分。在脑-机接口子系统中，为应对单人难以完成的复杂操控任务，团队在之前创造的国际最大的头皮脑电BCI在线控制指令集（108个）的基础上，创新设计了基于时-频-相混合脑信息编码的脑脑协同作业模式，再次大幅提升了脑控指令维度与输出速度，使得“哪吒”智臂能够完成更高阶的脑控动作。

在智能机械臂子系统中，为了实现多脑对同一任务的“无冲突”操控，达到齐“心”协力的目标，团队设计了“哪吒”特定的作业分配和刺激编码策略。以书写为例，“哪吒”智能机械臂就可以将脑-机接口子系统的多维脑控视图指令映射转化为统一的6D空间坐标，从而实现多脑控一臂的汉字书写。

事实上，“哪吒”神来之“笔”背后的高性能脑-机接口技术不仅可以写字，并且在医疗康复、航空航天等领域展现出巨大的应用潜力。近期，天津大学团队还开发了脑控无人机系统，首次实现了单人对无人机 4自由度的连续控制，扩宽了新一代人机混合系统的应用场景。